■研究者情報一覧
| 1 | Study of action control for five-fingered hand(Akihiro Yamanashi, Etsuro Shimizu, Masanori Ito,2008)Proc. of 13th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics ,739-742 | |
| 水中ロボットの研究は、次世代型の高度水中作業用に向かっており、このための巧緻性の高いロボットハンドとして、人間と同じ５指ハンドが考えられている。本研究は、このハンドによる自動作業のための制御方式の開発を目指したもので、手作業用ツールを用いた作業が可能なことを示した。 | ||
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| 2 | Development of a new underwater positioning system based on a sensor network(Bin Fu, Feifei Zhang, Masanori Ito,2008)Proc. of 13th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics ,755-758 | |
| 水中ロボットの位置を検出する方法として、従来の超音波の伝搬時間を利用する方法に対し、音圧の減衰を利用する方法を考案し、簡単なシステム構成で、同等の精度を持つ測定が可能なことを示した。 | ||
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| 3 | Study of autonomous work control for multiple limbed under water robot(Takumi Yaginuma, Etsuro Shimizu, Masanori Ito,2008)Proc. of 13th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics ,734-738 | |
| 新しい無人水中作業ロボットとして、４足歩行・双腕型を提案し、水中での外乱の大きさに応じて水中姿勢を変化させながら仕事を行う作業姿勢の制御方式を体系化した。 | ||
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| 4 | Designing method for a new control system for an autonomous underwater vehicle using linear matrix inequalities(Yohei Nasuno, Etsuro Shimizu, Taro Aoki, Ikuo Yamamoto, Satoshi Tsukioka, Hiroshi Yoshida, Tadahiro Hyakudome, Shojiro Ishibashi, Masanori Ito,2007)Journal of Artificial Life and Robotics,Vol.11,No.2,149-152 | |
| 自立型海中探査ロボットの運動制御法としてLMI制御手法に基づく方式を提案し、他の制御手法より安定かつ効果的であることを示した。 | ||
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| 5 | A controller design for autonomous underwater vehicle ‘MR-X1’ using linear matrix inequalities(Yohei Nasuno, Etsuro Shimizu, Masanori Ito，Taro Aoki, Ikuo Yamamoto, Satoshi Tsukioka, Hiroshi Yoshida, Tadahiro Hyakudome, Shojiro Ishibashi,2007)International Journal of Control,Vol.80, No.7,1126-1135 | |
| JAMSTECの保有する自律型無人海中探査機「MR-X1」についてLMI制御手法を用いた運動制御方法を考案し、実機においてその可能性を実証した。 | ||
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| 6 | Concept for a Closed Undersea Moving Facility and Seafloor Visiting Station (Oscar Arenales, Masanori Ito,2007)Eco-Engineering,Vol.119, No.3,137-138 | |
| 新しい海洋観測手段として、閉鎖系であることを特徴とする、浅海から中深度を対象とした移動型探査ステーションと大陸棚に設置する固定型ステーションを提案したもの。 | ||
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| 7 | ( ,2007) Scientific Contribution of K.E. Tsiolkovsky & the 4th International workshop on Space-Microbiology, Kaluga, Russian Federation. | |
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| 8 | Research on swimming humanoid robot(Yunyi LI, Masanori ITO, Eturo SHIMIZU,2006)Proc. of Techno-Oceans ’06 | |
| バタ足による推進機構を持つ水中ロボットが運動性において人間を凌駕する性能を持つことを実験的に証明した（研究総括、指導を担当） | ||
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| 9 | A Submarine station - Planning, building and developing an UNDERWATER INDUSTRIAL STATION(ARENALES Oscar; ITO Masanori,2006)Proc. of 41st Scientific Conference Dedicated to ,24-0 | |
| 大陸棚・表層などの調査研究を行う閉鎖型施設の建造について可能性と意義をを整理し、氏設計を通して概念として構築した（研究総括、指導を担当） | ||
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| 10 | A designing method research of the control system for Autonomous Underwater Vehicle (AUV) using Linear Matrix Inequalities (LMIs)(那須野陽平，清水悦郎, 伊藤雅則，青木太郎, 山本郁夫, 月岡哲,吉田弘, 百留忠弘, 石橋正二郎,2006)Proc. of 11th International Symposium on Artificial Life and Robotics ,781-786 | |
| 海洋研究開発機構において開発中の無人自律航行型水中探査機MRX-1の運動制御方式として考案したLMI手法を用いる方式について、実機を用いて行った水槽実験によりその妥当性を証明した。（研究総括、指導を担当） | ||
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| 11 | Underwater Moving Object Tracking and Grasping with Tele-robotic System(張 平，清水悦郎，伊藤雅則,2006)Proc. of 11th International Symposium on Artificial Life and Robotics ,787-791 | |
| インターネットにより遠隔操作を行う水中作業ロボットにおいて生じる回線の時間遅れの補償法として、操作者の側にバーチャルリアリティ空間を作成し、これに基づいて操作を行うことにより直視操作と同等の作業が行えることを示した。（研究総括、指導を担当） | ||
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| 12 | Modeling Analysis of a Six-axis Force/ Tactile Sensor for Robot Fingers and a Method for Decreasing Error(羅 明華, 清水悦郎, 章ふぇいふぇい, 伊藤雅則,2005)電気学会論文集E分冊,Vol.125,No.8,2005,343-349 | |
| ロボットの指先に装備することを目的として開発したスチュワート型6軸力センサーについて、歪ゲージの取り付けとその信号処理により、誤差を抑えた精度の高い測定法を開発した。（研究総括、指導） | ||
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| 13 | Development of a Stewart Platform-based Force Sensor for Robot Fingers(羅 明華, 清水悦郎, 章ふぇいふぇい, 伊藤雅則,2005)Proc. of ICCAS’05 ,1814-1819 | |
| ロボットの指に装備する小型力センサーとして、これまで、筆者等が開発してきたビームを利用するスチュワート型のセンサーが、曲がりのため、測定レンジを広く取れない問題を、ジョイントの導入により解決し、高精度広帯域のセンサーとして確立した。（研究総括、指導） | ||
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| 14 | The Design Method Research of Control System for Autonomous Under Water Vehicle using Linear Matrix Inequality(那須野陽平,清水悦郎,青木太郎,山本郁夫,百留忠洋,月岡哲,吉田弘,石橋正二郎, 伊藤雅則,笹本綾子,2005)Proc. of ICCAS’05 ,1060-1065 | |
| 海洋研究開発機構において開発中の無人自律航行型水中探査機MRX-1の運動制御方式として、LMIのみによる方式を考案し、シミュレーションにより、LMI＋PID方式より制御性が向上することを示した。（研究総括、指導） | ||
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| 15 | Research on a Sea Snake Robot(塩崎洋,清水悦郎,伊藤雅則,2005)Proc. of ICCAS’05 ,951-956 | |
| 水中ロボットの一形態として、環境対応性・機能性に優れた他リンク機構からなる蛇型ロボットを開発し、直進・回転・変速等の運動制御方式を確立した。（研究総括、指導） | ||
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| 16 | Modeling and Control of Integrated Engine Plant(中島隆行,章ふぇいふぇい,伊藤雅則,三島潔,2005)Proc. of ICCAS’05 ,830-833 | |
| 船舶のボイラ・タービン・発電機を模擬したプラントにおけるボイラの水位と圧力の非干渉制御問題について、水位と圧力の調節感度の違いを利用した制御方法を考案した。（研究総括、指導） | ||
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| 17 | ＬＭＩによる無人潜水機制御システムの設計法研究(那須野陽平,山本郁夫,百留忠洋,青木太郎,月岡哲,吉田弘,石橋正二郎,清水悦郎,伊藤雅則,笹本綾子,2005)西部造船学会会報,第109号,161-171 | |
| 海洋研究開発機構において開発中の無人自律航行型水中探査機MRX-1の運動制御方式として、LMIとPIDを併用する方式を考案し、シミュレーションによりその有効性を検証した。 | ||
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| 18 | Development of a Six Axis Force/Tactile Sensor for Robot Finger by Employing Spring Beams(Minghua Luo, Masanori Ito, Etsuro Shimizu, Feifei Zhang,2004)Proc. of The 29th Annual Conf. Of the IEEE Industrial Electronics Society ,1505-1510 | |
| ロボットハンドによる複雑な作業の実行のためには指の力センサーが不可欠である。本研究は、この観点から、指に装備可能な力の大きさと方向、および作用点を計測できる小型センサーの開発に関するもので、板バネを用いたスチュアート型パラレルリンク構造の歪を測定する方式により、これを実現した。（研究総括、指導） | ||
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| 19 | A Tele-operating Sys. For Underwater Manipulator with Virtual Model Aid(Ping Zhang, Kenske Tanaka, Etsuro Shimizu, Masanori Ito,2004)Proc. of The 29th Annual Conf. Of the IEEE Industrial Electronics Society ,882-886 | |
| 不確定な時間遅れを持つ通信系を使用する水中ロボットの遠隔操作システムについて、仮想現実感により構成されたロボットと動作環境を用いることで、相当な範囲で時間遅れの変動の影響を受けない操作が可能となることを示した。（研究総括、指導） | ||
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| 20 | Motion Planning for a Manipulator Equipped on an Under Water Robot 計総計(石橋正二郎、清水悦郎、伊藤雅則,2001)Proc. of IEEE IECON'01(27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society) | |
| 水中におけるマニピュレータの動作制御について、静止障害物を避けつつ目的の動作を行わせるための、先端の軌道計画とボディの姿勢計画の策定方法を考案し、水中実験によりその妥当性を示した。（研究総括、指導を担当） | ||
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| 21 | Motion Planning for a Manipulator Equipped on an Under Water Robot (石橋正二郎、清水悦郎、伊藤雅則,2001)Proc. of IEEE ICAR2001(IEEE International Conference on Advanced Control) ,419-424 | |
| 水中におけるマニピュレータの動作制御について、水の流れの影響を考慮しつつ、目的とする動作を遂行する制御方式を考案し、実機を用いた水中実験により制御性を確認した。（研究総括、指導を担当） | ||
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| 22 | Tracking Control of the Ship Using a Nonlinear H∞ Control(清水悦郎、伊藤雅則,2001)Proc. of IEEE MMAR2001（7th Int.Conf. on Methods and Models in Automation and Robotics) | |
| 横流れ外乱のある水域を船舶が航行するとき、進行方位と船首方位を、舵のみの操作で一致させる問題について非線形H∞制御の手法によるアルゴリズムを作成、練習船「汐路丸」の航海において、実用的なレベルで制御可能であることを示した。（研究総括、指導を担当） | ||
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| 23 | A Globally Robust Control Approach for Nonlinear Systems(GuoweiChen、章菲菲、伊藤雅則,2001)Proc. of IFAC SSSC2001(1st IFAC Symposium on System Structure and Control) | |
| 非線形システムに対するロバストH∞制御の設計法として提案した(40)の方式が、非線形適応制御の問題についても適用可能であることを示した。（研究総括を担当） | ||
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| 24 | A Globally Adaptive Robust H∞ Control for Nonlinear System(GuoweiChen、章菲菲、伊藤雅則,2001)Proc. of NOLCOS2001 (5th International Federation of Automatic Control Symposium "Nonlinear Control Systems " | |
| 非線形システムに対するロバストH∞制御の設計法として、Hamilton-Jacobi不等式が、Ricatti不等式に帰着出来る場合には、LMI手法を用いて解を得、帰着できない非最小位相系については、Back-Stepping 法により解を得る方式を考案した。（研究総括を担当） | ||
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| 25 | Object Recognition Using the Stereo Vision for Underwater Robots (田中秀和、清水悦郎、伊藤雅則,2001)Proc. of AROB 6th '01(6th International Symposium on Artificial Life and Robotics) ,284-287 | |
| 水中ロボットの視覚装置として、ステレオ視のシステムを用い、人間と同様に、物体認識と距離測定を同時に行って、ロボットハンドに、指定された物体を把持させることを可能にした。認識出来る物体の種類には限りがあるが、インテリジェントなロボットの視覚につながるものである。（研究総括、指導を担当） | ||
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| 26 | Planning and Keeping the Safe Course to Avoid Collision at Sea with Genetic Algorithm(曾暁鳴、伊藤雅則、清水悦郎,2000)Proc. of IECON2000（IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control& Instrumentation) ,2388-2393 | |
| 船舶の自動操船における最重要課題である衝突回避について、複数の船舶が錯綜する問題を取り上げ、海上交通規則を反映した遺伝アルゴリズムによる航路設定と保持制御を、練習船「汐路丸」の航海において、仮想障害物を用いた試験により確認した。（研究総括、指導を担当） | ||
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| 27 | Main Engine Revolution Controlfor Ship with Direct Drive Volume Control System(伊藤雅則、清水悦郎、廣瀬典樹、佐藤寛、中谷俊彦,2000)Proc. of ISME2000(International Symposium on Marine Engineering) ,433-439 | |
| 船舶のプロペラレーシング時の回転数制御について、シミュレーション結果に基づき、ＤＤＶＣガバナを製作し、練習船「汐路丸」において実証実験を行った。厳しい負荷条件には遭遇できず、通常制御の確認に留まったが、効果の見通しは得られた。（研究総括、システム開発、指導を担当） | ||
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| 28 | A Simulation System for an Under Water Robot Based on Visual Data(石橋正二郎、清水悦郎、伊藤雅則,2000)Proc. of IECON2000（IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control& Instrujmentation) ,177-2182 | |
| 水中ロボットの自律化の一環として、マニピュレータの、視覚情報に基づく双腕強調制御の問題を取り上げた。具体的には、水中で、ボルトを取り出し、締結孔に挿入し、トルクレンチで固定するまでの作業を、ＣＣＤカメラの情報のみを用いて行ったもので、ロボットによる水中作業の基本動作の一つを確立することができた。（研究総括、指導を担当） | ||
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| 29 | Main Engine Revolution Control for Ship with Direct Drive Volume Control Hydraulic Actuator (伊藤雅則、清水悦郎、廣瀬典樹、佐藤寛,2000)Proc. of FLUCOME2000(6th Triennal International Symposium on Fluid Control ,Measurement andVisualization) | |
| 船舶が荒天中を航行時、大きな波の影響により、プロペラが水面上に突出するレーシングという大きな不可変動により、エンジンの回転数制御が不安定となり、エンジン故障を起こす問題について、高速応答性を持つＤＤＶＣ油圧システムを利用したガバナにより解決を図ろうとしたもの。シミュレーションにより制御性改善の見通しを得た。（研究総括、システム開発、指導を担当） | ||
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| 30 | Evolutionary Path Planning for Ship Using Genetic Algorithm(曾暁鳴、伊藤雅則、清水悦郎,2000)Proc. of MMAR2000(6th Int.Conf. on Methods and Models in Automation andRobotics） | |
| 船舶の自動操船における最重要課題である衝突回避について、遺伝アルゴリズムによる最適回避航路の設定方式を、停止船・対航船・追い越し船の場合に適用し、練習船「汐路丸」の航海において、仮想障害物を用いた試験を行い、未だ改良の余地は残るものの、自動操船が可能であることを示した。（研究総括、指導を担当） | ||
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| 31 | Collision Avoidance of Moving Obstacles for Ship with Genetic Algorithm(曾暁鳴、伊藤雅則、清水悦郎,2000)Proc. of AMC 2000 ,513-519 | |
| 船舶の自動衝突回避問題について、移動障害物を対象として、遺伝アルゴリズムにより回避航路を生成し、これに追従させる方式を考え、練習船「汐路丸」の航海において、仮想障害物をコンピュータ上で発生させ、その回避実験を行い、実障害物に対応するための知見を得た。 （研究総括、指導を担当） | ||
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| 32 | Direct Drive Volume Control of Hydraulic System and its Application to the Ship (伊藤雅則、広瀬典樹、塙直人、佐藤寛、織田博行、兵藤孝司,1999)Proc. of the 4th JHPSInt. Symposium onFluid Power ,493-498 | |
| 可逆転油圧ポンプを可変速サーボモータで運転し、ポンプとアクチュエータを直結するＤＤＶＣシステムについて、船舶の操舵システムへの応用を検討してきたが、基本技術のみならず応用のためのエンジニアリング技術についても解決し、省エネルギ・省スペース・高性能のシステムとして実用化を図ることとなった。 （研究総括・指導、実験を担当） | ||
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| 33 | A Simulation System for Under Water Robots(伊藤雅則、清水悦郎、石橋正二郎,1999)Proc. of '99ICAR (9th Int. Conf. on Advanced Robotics) ,355-360 | |
| 本学で導入した、水中使用のための双腕協調型多関節ロボットハンド、視覚およびバーチャルリアリティシステムから成る水中作業ロボットシミュレーションシステムについて、基本機能とビジュアルフィードバック及びインテリジェント化の過程を紹介した。 （研究総括・指導を担当) | ||
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| 34 | Designing Advanced Rudder Roll Stabilization System -High Power with Small Size Hydraulic System and Adaptive Control-(織田博之、兵藤孝司、大津皓平、伊藤雅則、廣瀬典樹 JinSeokPark、佐藤寛,1999)Proc. of the 12th SCSS (Ship Control Systems Symposium) ,493-498 | |
| 舵を周期的に動かすことが減揺効果を発揮することに注目した、進路制御と減揺制御を同時に行う操舵システムを開発し、練習船「汐路丸」において効果を確認した。 進路制御には適応制御、操舵装置にはＤＤＶＣ油圧システムを使用した。(システム開発・実験を担当) | ||
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| 35 | An Internet-Based Tele-Robot Environment for a Time Critical Task(伊藤雅則、中川栄一、清水悦郎、田中健介、水野直樹 山田孝義,1999)Proc. of IEEE SMC'99 (Int. Conf. on System, Man and Cybanetics) | |
| 名古屋工業大学に設置された、斜面を転がるボールをＣＣＤカメラで捕らえ、斜面下端の多関節ロボットが受け止めるシステムについて、東京商船大学よりインターネットを通して遠隔制御する問題を検討し、回線の混み具合によって変わる遅れ時間を考慮する制御方式を提案した。実験では、ほぼ良好な結果が得られ、今後の研究に向けて基本的な技術の確立が出来た。（研究総括・指導を担当） | ||
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| 36 | Intelligent Control System for Rubber- Tired Gantry Cranes in Container Terminal(伊藤雅則、章菲菲,1999)Proc. of SCI'99 & ISAS'99,Vol.7,244-247 | |
| コンテナターミナルのストックヤードで使用されるゴムタイヤ式ガントリークレーンの移動制御について、路面状況だけでなくフレームの振動問題をも考慮した知的制御システムを考え、シミュレーションによりその効果を確認した。 （研究指導、制御方式担当） | ||
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| 37 | Direction and Course Keeping Control of Ship Navigating in Transverse Flow(伊藤雅則、章菲菲,1999)Proc. of SCI'99(Systemics, Cybanetics& Informatics)& ISAS'99(Int. Conf.on Information Systems Analysis & Synthesis),Vol.7,133-138 | |
| 横風や横流れのような外乱を受ける船舶の航海で、安全上不可欠な、船首の方向に船を進めることを舵の操作のみで行う問題について、航路保持と方位制御を繰り返す方式を考え、シミュレーションによる確認を踏まえ、実船による試験を実施し、その効果を確認した。（研究指導、制御方式、論文を担当） | ||
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| 38 | Collision Avoidance Control of Ship with Genetic Algorithm(伊藤雅則、章菲菲、吉田典素,1999)Proc. of IEEE CCA/CACSD(Int. Conf. on ControlApplications & Int.Sympo. on Computer Aided Control Sys. Design) | |
| 船舶の安全航行のための最重要課題である自動衝突回避について、移動ロボットの制御で用いられる遺伝アルゴリズム（ＧＡ）に交通規則を加味する方式を考え、仮想障害物に対する回避制御実験を東京商船大学練習船「汐路丸」において実施した。結果は良好で、実障害物を用いた実験への基礎技術が確立出来た。（研究指導、制御方式、論文を担当） | ||
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| 39 | Direction and Course Control of Ship Navigating in Transvers Flow(伊藤雅則、章菲菲,1998)1998年日中航海学会学術交流会資料 | |
| 船舶の航海では船首の方向に船を進めることが安全上不可欠であるが、横風・横流れの様な外乱を受けると舵の操作のみで両者を一致させることは困難とされて来た。 本研究では、航路保持と方位制御を繰り返すことで、ずれを最小限度に抑える方式を考案したもので、シミュレーションにより性能の確認を行った。（研究指導、制御方式、論文を担当） | ||
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| 40 | The Control System for Rubber-tired Gantry Cranes in Container Terminal(伊藤雅則、章菲菲,1998)Proc. MathematicalTheory of Network and Systems | |
| コンテナターミナルの建設コスト低減のためレール敷設の不要なゴムタイヤ式ガントリークレーンが検討されているが、路面の状態に応じたより難度の高い制御が必要となるため、知的制御を導入した方式を考案した。 この方式にはＧＰＳのような新しい位置測定システムと組み合わせることでより合理的なものとなる。 本研究では、新方式のシステムについてシミュレーションにより可能性を検証した。（研究指導、制御方式、論文を担当） | ||
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| 41 | Intelligent Control System of AGV in Container Terminal(伊藤雅則、章菲菲,1998)Journal of Advanced Computational Intelligence ,72-78 | |
| コンテナターミナルの合理化としてコンテナクレーン・ヤードクレーンなどに対し無人化が遅れていたコンテナ搬送車について、知的制御手法によりＡＧＶ(Automated Guided Vehicle)としてシステムを確立し、シミュレーションによる検討結果を踏まえ、実機実験により確認を行った。 （研究指導、制御方式、論文を担当） | ||
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| 42 | Intelligent Control System of Container Carrying AGV in Container Terminal(伊藤雅則、章菲菲,1998)Proc. International Symposium onIntelligent RoboticSystem ,149-155 | |
| コンテナターミナルの合理化の一環として採用が検討されているコンテナ搬送用ＡＧＶについて、前論文では速度制御、特に定点停止について検討したが、本論文では、軌道制御および衝突予防について研究し、知的制御を導入することで安全かつ効率的な方式として、シミュレーションによる性能の確認を行うに至った。（研究指導、制御方式、論文を担当） | ||
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| 43 | Intelligent Control System of AGV in Container Terminal(伊藤雅則、章菲菲,1997)Proc.of 1997 IEEEInternational Conference onIntelligent Engineering System ,113-119 | |
| コンテナターミナルの合理化の一環として機器類の無人化が図られているが、コンテナクレーンとヤードクレーンの間でコンテナを運ぶ搬送車は、運転の為の制御条件が厳しく、従来の制御法では無人化が困難であった。 本研究は、学習制御を用いて無人搬送車（ＡＧＶ）の制御システムを開発したもので、シミュレーションによりその性能を検討した。 （研究指導、制御方式、論文を担当） | ||
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| 44 | Direct Drive Volume Control of Hydraulic System and its Application to the Steering System of Ship(伊藤雅則、佐藤寛、前田豊,1996)Proc. 5th TrienialInternational Symposium on Fluid Control, Measurement & Visualization ,445-445 | |
| 従来の油圧システムは、油圧源と駆動装置に分かれ、両者を複雑な配管で結合するものであるため、多くの問題を持っていた。その解決のため、近年一般的となったサーボモータ駆動の油圧源と駆動装置を直結するＤＤＶ制御方式を開発し、これを船舶の操舵システムに適用した結果、制御性能はもとより、システムの小型化・省エネルギ騒音や振動の低減などの顕著な効果が明らかになった。（研究指導、制御手法、実験指導、論文を担当） | ||
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| 45 | バケットドレッジャの操船制御(伊藤雅則、水野浩、大川登志男,1996)日本航海学会論文集,第95号 | |
| 浚渫船やパイプレイバージ等の作業船の分野でも、省力・省人化が課題となり、アンカラインを用いて移動する方式について制御を 検討した。この操船方式は多入力多出力の多変数系で、しかも、干渉特性を持つため、現代制御を適用すれば、機能的に十分な制御が可能である。 （研究指導，制御手法，システム開発，実験指導， 論文を担当） | ||
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| 46 | Vibration Surpression Control by an Adaptive Control System Based on Estimation of Inertia and Disturbance(水野直樹、伊藤雅則,1996)Proc. of IECON'96 | |
| ロボットのアームの外乱による残留振動の抑制問題について、外乱の観測器を用いる方式は良く知られているが、それにはそのパラメータの確定が必要となっていた。 本研究で はその方策として観測器のパラメータを適応推定する方式を考案したもので、実験においてもその有効性が確認された。なお、この結果は、適応制御の課題であった、パラメータの最適化について振動制御の領域での解決を示すものである。（制御手法，論文を担当） | ||
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| 47 | Discrete Time Adaptive Control for Linear Systems with Unknown Time-varing Parameters(藤井省三、水野直樹、伊藤雅則,1991)Proc.9th IFAC/IFORSSymposium on Identification&Parameter Estimation ,46-51 | |
| 早い特性変化を伴うむだ時間を持つプラントの離散時間適応制御法として、時変パラメータとプラント出力の変化を適応推定するコントローラによる方式を提示したもの。 コントローラは、むだ時間を持つ時変性既知のプラントに対するモデル規範型推定器を、カルマンフィルターを用いる形に変形し、次いで、パラメータの変動特性未知の場合への拡張をして得られるものである。（制御手法，論文を担当） | ||
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| 48 | 船舶における省エネルギのための制御システムの研究 （博士論文）( ,1991)名古屋大学 | |
| 船舶の省エネルギ問題は、燃料を消費するメインエンジンやその補助機械から構成される機関部・プロペラや帆のような推進装置・さらには船体運動と多岐にわたっており、それぞれに適した対応が必要となる。 本論文では、これらの各分野について実用化を前提として進めて来た各々の研究に触れ、さらにそれらを集約することで、大幅な省エネルギ化が期待出来る新しい船舶像の形成に努めた。 | ||
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| 49 | Dynamic Control of the Engine of Ships(堀籠教夫、大津皓平、水野直樹、伊藤雅則、大川登志男、水野浩,1990)Proc.ISME'90(International Symposium on MarineEngineering) | |
| 船舶において未解決の問題の一つにレーシングへの対応がある。これは、荒天航行時プロペラが水面上に飛び出すような急激な負荷変動にガバナが追従出来なくなることが主因である。この変動を、適応制御の一つであるＳＴＲを用いた状態推定に基づくガバナ制御により改善できることを示した。 （研究指導，制御手法を担当） | ||
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| 50 | 時変系に適用可能な間接法による離散時間 MRACSの設計法(藤井省三、水野直樹、伊藤雅則,1988)計測自動制御学会論文集,Vol.24,No.1,25-31 | |
| むだ時間を持ち、かつ、その特性が時間の関数として変化する時変系の制御問題に対して、プラント出力の予測器を含む関節法のモデル規範型適応制御が、推定パラメータの数を最低に出来、制御初期の過渡特性改善に効果があること。また、扱い得るパラメータ変化形式の自由度が大きいことを示した。（制御手法，論文を担当） | ||
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| 51 | An Adaptive Steering Systems for a Ship(藤井省三、水野直樹、瀬野尾彰、伊藤雅則、有江龍夫 ,1986)IEEE Control Systems,Vol.6,No.5(pp.3-8),3-8 | |
| 従来の船舶の自動操舵装置は、船速や載貨量・外乱による船体運動特性の変化を考えず、過剰操舵のような無駄な操船を行って来たが、適応制御や最適化制御により動特性の変化に追従する制御を行った結果大きな省エネ効果の得られることが実証され、実用化に至った。（研究指導，制御手法，論文を担当） | ||
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| 52 | 舶用中速ディーゼルエ ンジンの電子制御燃料噴射システム(伊藤雅則、志村和紀,1986)日本機械学会論文集(C編),52巻480号,2128-2134 | |
| ディーゼルエンジンの燃焼効率を向上させ省エネルギを図る方式として、燃料噴射条件を最適化するものが考えられるがこれには噴射時期・噴射率等の可変機構と、最適化技術の確立が必要である。 本研究は前者について、増圧装置を油圧サーボ弁により操作する方式を、また、後者には噴射時間を評価量とする方式を開発することで対応し、単筒テストエンジンにより性能を確認した。（研究指導，制御及び実験手法，論文を担当） | ||
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| 53 | An Adaptive Ship's Automatic Steering Climbing Technique and Model Reference Adaptive Control(藤井省三、水野直樹、瀬野尾彰、伊藤雅則、有江龍夫、高橋信彦,1985)Proc.IECON'85 (International Conference onIndustrial Electronics,Control& Instru-mentation) ,405-410 | |
| 船舶の省エネルギのための自動操舵装置として、保針時はエネルギ損失が最小となる制御パラメータを山登り法により見いだし、又、変針時には適応制御のＭＲＡＣにより動特性を規定する方式を開発、実船に適用して効果の大きいことを実証した。 （研究指導，制御手法，論文を担当） | ||
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| 54 | 最適自動操舵装置(瀬野尾彰、伊藤雅則、有江龍夫、高橋信彦,1985)日本舶用機関学会誌,Vol.20,No.4,284-289 | |
| 船舶における自動操舵の不安定化による船体抵抗増加の問題を解決し省エネルギを図るため、保針性を保つ最低限度の操舵を最適化制御により実現する方式を開発した。又、変針時に所定の軌跡が得られる適応制御による操舵機能もあわせ開発した。 （研究指導，制御手法，論文を担当） | ||
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| 55 | 主機冷却系統の温度制御シミュレータ(斉藤信一、伊藤雅則、有江龍夫、堀口健次,1985)日本舶用機関学会誌,Vol.20,No.3,229-234 | |
| ディーゼルエンジンの冷却系統は、１次系の海水と２次系の清水・潤滑油等の間に熱交換器と温度制御器が置かれる、船内でも最も複雑なシステムの一つで、その調整には多大な労力を必要とした為、系統をモデル化し、実機の制御器と接続するリアルタイム・シミュレーションステムにより陸上での事前調整を可能にした。（開発指導，方式検討，論文を担当） | ||
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| 56 | Automatic Ballast Control for Floating Dock (大川登志男、伊藤雅則、松永浩、堀口健次,1984)Proc. of 9th IFAC World Congress | |
| 船舶の建造／修理に使用される浮ドックの浮沈操作を、トリム・ヒールなどの姿勢や浮沈速度など多変数の誘導制御問題としてとらえ、バラストタンクへの注排水によりこれを実現する自動制御アルゴリズムを開発しマイクロコンピュータを用いたシステムとして実機に適用した。（研究指導，制御・実験手法を担当） | ||
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| 57 | 省エネルギ型軸発電動機制御システム(瀬野尾彰、伊藤雅則、志村和紀、橋本利之,1984)日本舶用機関学会誌,Vol.19,No.6,481-485 | |
| タービン発電機・軸発電機／電動機・ディーゼル発電機から構成される発電システムについて、タービン発電機を船内電力を賄った上、余剰を軸動力として利用する状態から、軸発電機との並列運転、さらにはディーゼル発電機との並列運転までの状態で最大限利用する制御アルゴリズムを考案し、省エネルギシステムとして完成させた。（研究指導，制御・実験手法を担当） | ||
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| 58 | Energy Saving Shaft Generator/Motor Control System(瀬野尾彰、伊藤雅則、志村和紀、橋本利之,1983)Proc.ISME'83 (International Symposium on MarineEngineering) ,443-450 | |
| 機関部の省エネルギの一環として考案されたタービン発電機・軸発電機／電動機の運転制御システムは、エンジンの運転状態に応じたモードの切り替えと最適状態の探索を行うもので、多数の実船での実績により、その有効性が確認された。（研究指導，制御・実験手法を担当） | ||
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| 59 | Automatic Sail Handling and Propulsion Control System of Sail equipped Motor Ship(瀬野尾彰、伊藤雅則、有江龍夫,1982)Proc.ISSOA'82(Int.Symp. on ShipOperation & Automation) ,121-128 | |
| 船舶における省エネルギのため甦った帆装システムは、エンジンを併用しながら、風の変化や運航条件を考慮して風力を最大限利用する制御をコンピュータにより実現したもので、矩形硬帆を持つ帆装商船の標準的な方式として確立された。（研究指導，制御，実験，論文，講演を担当） | ||
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| 60 | タービン・ディーゼル発電システムの最適負荷分担装置(瀬野尾彰、伊藤雅則、原克比古,1981)日本舶用機関学会誌,Vol.16,No.8,657-662 | |
| ディーゼル主機の排気の熱を蒸気として回収し、タービン発電機を運転するシステムで、単独で船内需要を賄えない場合にも、ディーゼル発電機が最低限度の補助をすることでタービン発電機の利用度を向上させる省エネルギの為の制御システムを開発した。（研究指導，制御・実験手法を担当） | ||
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| 61 | 主機冷却可変量ポンプシステムの開発(瀬野尾彰、伊藤雅則、有江龍夫,1980)日本舶用機関学会誌,Vol.15,No.7,555-560 | |
| 省エネルギ用可変流量ポンプの適用対象として、機関部で最も大きい容量のディーゼル主機冷却用海水ポンプを選び、制御方式を確立すると共に実船適用により効果を確認した（研究・実験指導，制御手法，評価を担当） | ||
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| 62 | Developement of the Speed Control System of Main Engine Cooling Sea Water Pump(瀬野尾彰、伊藤雅則、有江龍夫,1979)Proc.ISSOA'79（3rd Int. Symp. on Ship Operation & Automation） ,215-221 | |
| ディーゼルエンジンの冷却用海水の所要流量はエンジン負荷によって変化するが、その為のポンプは常時最大負荷運転のため動力損が生じている。これを、負荷に応じて制御することで、消費電力の節減と共に電力系統の合理化を図るシステムを開発した。（研究・実験指導，制御手法，評価を担当） | ||
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| 63 | Quantitave Analysis of Physical Deterioration on Diesel Engine(星野敏、伊藤雅則、楠本克徳,1978)Proc.ISME'78(International Symposium onMarine Engineering) ,353-364 | |
| ディーゼルエンジンの汚れによる性能劣化を定量的に把握する指標を考案し、実測データによりその妥当性を確認した。この結果エンジンの保守時期の正確な予測が可能となり、効率的な運行計画の立案に貢献している。（研究・実験指導，解析手法，評価を担当） | ||
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| 64 | 純流体素子を用いたコントローラとその舶用プラントへの応用(星野敏、伊藤雅則,1976)日本舶用機関学会誌,Vol.11,No.3,252-259 | |
| タービン船の主ボイラ用燃料油加熱システムは、系統の特性に起因する強い非線形性を持ち、従来の制御器では安定な制御が得られなかったが、流体素子の非線形性を利用した制御器により安定化を実現した。（研究計画，実験，解析，評価，論文の全てを担当） | ||
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